也有可能這個(gè)最大值設(shè)得很小，適當(dāng)放大就可以消除報(bào)警。2.馬達(dá)外部負(fù)載是否合適。 3. PID參數(shù)是否是合適的參數(shù)。PID參數(shù)和系統(tǒng)不匹配，跟隨偏差會(huì)加大。4. 硬件是否損壞，電機(jī)，編碼器，驅(qū)動(dòng)器。

大家好，今天九舟智能小編關(guān)注到一個(gè)比較有意思的話題，就是關(guān)于貼標(biāo)機(jī)編碼器的問題，于是九舟智能小編就整理了4個(gè)相關(guān)介紹貼標(biāo)機(jī)編碼器的解答，讓我們一起看看吧。

文章目錄：

1. 伺服電機(jī)只能動(dòng)一點(diǎn)點(diǎn)就報(bào)警,FOLLOWING ERROR 跟蹤錯(cuò)誤
2. 貼標(biāo)機(jī)為什么貼出來會(huì)打皺
3. 標(biāo)簽貼標(biāo)機(jī)用步進(jìn)電機(jī)好還是伺服好啊?
4. 求助:PMAC控制卡的二個(gè)問題,謝謝!

一、伺服電機(jī)只能動(dòng)一點(diǎn)點(diǎn)就報(bào)警,FOLLOWING ERROR 跟蹤錯(cuò)誤

按這種情況應(yīng)該編碼器反饋線的問題，電源線不對(duì)調(diào)，編碼器反饋線對(duì)調(diào)一條看看。

分析：Following Error的意思是，的實(shí)際跟隨偏差大于跟隨偏差允許最大值（設(shè)定參數(shù)）時(shí)系統(tǒng)提供報(bào)警。 就是馬達(dá)跟不上的命令導(dǎo)致的?？赡茉蚴峭獠控?fù)載變大，PID參數(shù)沒調(diào)好，或者硬件損壞。

確認(rèn)問題：1. 通過伺服維宴鎮(zhèn)護(hù)軟件或者LCD顯示界面，確認(rèn)跟隨偏差允許最大值這個(gè)參數(shù)設(shè)置的值大小，然后試運(yùn)行馬達(dá)，并監(jiān)視跟隨偏差，看看跟隨偏差會(huì)不會(huì)大于那個(gè)允許最大值。也有可能這個(gè)最大值設(shè)得很小，適當(dāng)放大就可以消除報(bào)警。2.馬達(dá)外部負(fù)載是否合適。 3. PID參數(shù)是否是合適的參數(shù)。PID參羨祥鬧數(shù)和系統(tǒng)不匹配，跟隨偏差會(huì)加大。4. 硬件是否損壞，電機(jī)，，驅(qū)動(dòng)器，替換法應(yīng)該已經(jīng)確認(rèn)沒問題了。

處理：1. 有可能跟隨偏差最大允許值這個(gè)值設(shè)得很小，適當(dāng)放大就可以消除報(bào)警。2. 機(jī)械調(diào)整，使機(jī)械運(yùn)行得順滑。3. PID參數(shù)確認(rèn)有問題，那么調(diào)整PID。先把允許跟隨偏差放大，保證馬達(dá)運(yùn)行，再調(diào)整PID相關(guān)的參數(shù)。

設(shè)備是貼標(biāo)機(jī)，對(duì)馬達(dá)的動(dòng)態(tài)特性要求高，對(duì)跟隨偏差要求高，跟隨偏差大會(huì)導(dǎo)致貼標(biāo)不準(zhǔn)確，所以這個(gè)參數(shù)可能設(shè)得比較小以保證貼標(biāo)的準(zhǔn)確。所以不推薦放大這個(gè)參數(shù)，而是從機(jī)械負(fù)載和PID增益參數(shù)上去解決這個(gè)問題。

電源線不能反接，交換法可以確認(rèn)硬件沒問題。

二、貼標(biāo)機(jī)為什么貼出來會(huì)打皺

你所說的打皺，從貼標(biāo)機(jī)洞空閉的工作原理來理解，是出標(biāo)速度與輸送速度不匹配，當(dāng)出標(biāo)速度大于輸送速度時(shí)，就容易引起打皺; 當(dāng)出標(biāo)速度小于輸送速度時(shí)，就會(huì)引起貼標(biāo)位置不準(zhǔn)確。在貼標(biāo)機(jī)的工作原理中，一般輸送速度納裂起主導(dǎo)作用，而出標(biāo)速度起從動(dòng)，即出標(biāo)速度是依據(jù)輸送速度虧舉變化的，一種手動(dòng)控制，另一種的自動(dòng)控制（用編碼器跟蹤輸送速度）。

三、標(biāo)簽貼標(biāo)機(jī)用步進(jìn)電機(jī)好還是伺服好啊?

標(biāo)簽貼標(biāo)機(jī)常用的控制電機(jī)有步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)在控制方式上是相同的，都是數(shù)字控制技術(shù)的應(yīng)用。他們之間最大的卻別就是步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度較慢，一般適用于半自動(dòng)或低速。伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度較快，所以高精度、高速度的不干膠貼標(biāo)機(jī)都用的伺服電機(jī)。

具體參數(shù)差別：

1.啟動(dòng)速度：步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)需要150-400毫秒，伺服電機(jī)只需幾毫余褲凳秒。對(duì)于高速要求的應(yīng)用，步進(jìn)電機(jī)要差上很多。

2.控制精度：伺服電機(jī)的控制精度高于步進(jìn)電機(jī)。

3.發(fā)生在低頻的情況：步進(jìn)馬達(dá)在低速時(shí)容易發(fā)生低頻振動(dòng)，而伺服馬達(dá)則不會(huì)。

4.轉(zhuǎn)矩特性：步進(jìn)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩隨著轉(zhuǎn)速的增加而減小，在較高的速度下急劇下降。其最大速度在300rpm和600rpm之間。伺服電動(dòng)機(jī)是恒定轉(zhuǎn)矩輸出。

5.過載能力：步進(jìn)電機(jī)一般沒有超載能力強(qiáng)，伺服電機(jī)有過載能力而且非常強(qiáng)。

6.工作性能：步進(jìn)電機(jī)的控制為開環(huán)控制，起動(dòng)頻率過高或負(fù)載過大，容易引純空起故障。因此，必須處理好提速和減速的問題。伺服電機(jī)采用閉環(huán)控制，驅(qū)動(dòng)器直接采樣電機(jī)編碼器，控制性能更加可靠。

關(guān)于電機(jī)的選擇其實(shí)還是要看是否豎旅契合自身，步進(jìn)電機(jī)雖然在各方面都要不伺服電機(jī)差，但是它較為便宜，如果用步進(jìn)電機(jī)就可以達(dá)到自己的產(chǎn)能那么用它就可以，如果達(dá)不到在考慮伺服電機(jī)，如果是現(xiàn)在用不到伺服電機(jī)但是公司發(fā)展較快的話還是推薦使用伺服電機(jī)，這樣即便公司發(fā)展壯大了也不必?fù)?dān)心貼標(biāo)機(jī)產(chǎn)能跟不上自己的產(chǎn)量。

四、求助:PMAC控制卡的二個(gè)問題,謝謝!

通用機(jī)電國(guó)際貿(mào)易（上海）有限公司特價(jià)代理美國(guó)PMAC控制卡、PMAC多軸控制卡、PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡、PMAC運(yùn)動(dòng)控制器等產(chǎn)品。pmac(program multiple axises controller)是美國(guó)delta tau公司生產(chǎn)制造的多軸運(yùn)動(dòng)控制卡，是世界上功能最強(qiáng)，計(jì)算速度最快，質(zhì)量可靠的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品。隨著中國(guó)汽車，機(jī)械，電子，軍工等產(chǎn)業(yè)的飛速發(fā)展，pmac多軸運(yùn)動(dòng)控制卡將為中國(guó)的制造業(yè)和自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)提供更多的選擇。涉及機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、坐標(biāo)測(cè)量機(jī)、激光加工、雕刻機(jī)、旋轉(zhuǎn)刀、x-y系統(tǒng)、以及高速印刷、包裝、遲毀貼標(biāo)機(jī)等各類自動(dòng)化設(shè)備。

PMAC綜述如下：

1．采用MOTOROLA DSP作為控制卡主處理器CPU

2．卡最多可控制32個(gè)伺服軸

3．DSP時(shí)鐘從20/40/60/60/120/160MHz可選

4．55us/軸(20MHZ DSP)伺服更新率

5．ISA PCI PCl04 VME總線形式

6．RS232/422串口．USB或網(wǎng)口通訊

7．36位位置計(jì)數(shù)范圍

8．16/18位DAC模擬量輸出分辨率羨旦灶

9．20/40MHz編碼器采集頻率

10．可控制交/直流伺服電機(jī)．有刷/無刷力矩電機(jī)，和步進(jìn)電機(jī)

11．最多可鏈接16塊PMAC卡．實(shí)現(xiàn)128軸的同步控制

12．>500程序塊/秒的程序執(zhí)行率

13．具有點(diǎn)位,直線，圓弧,樣條和PVT插補(bǔ)功能

14．直線/s曲線加減速

15．內(nèi)置PID加Notch濾波和前饋濾波

16．內(nèi)置固定程序緩沖區(qū)和旋轉(zhuǎn)緩沖區(qū)，適宜超大程序的加工

17．內(nèi)置PLC，可選A/D采集功能

18．位置計(jì)算精度達(dá)±1Count(脈沖當(dāng)量)

19．速度精度為0.005%或0.001%(選高精度晶振)

20．具有電子齒輪，隨動(dòng)功能

21．位置捕捉功能

22．可選LookaHead提前計(jì)算功能

PMAC分類：

PMAC卡按控制電機(jī)的控制信號(hào)來分，有1型卡和2型卡，1型卡輸出±10V模擬量。主要用兄扮速度方式控制伺服電機(jī).2型卡輸出PWM數(shù)字量信號(hào),可直接變?yōu)镻ULSE+DIR信號(hào)．來控制步進(jìn)電機(jī)和位置控制方式的伺服電機(jī)。

PMAC卡按控制軸數(shù)來分,有2軸卡： MINI PMAC和MINI PMAC2

4軸卡：PMAC-1 51ire和PMAC2-1ite PMAC2A-PC104

8軸卡:PMAC-PC，PMAC2-PC和PMAC2A-PCI 04

32軸卡：TURBO PMAC和TURBO PMAC2

PMAC卡按通訊總線形式分，有：ISA總線，PCI總線，PCI04總線和VME總線。目前,PMAC各種軸數(shù)的1型和2型卡，都有上述的計(jì)算機(jī)總線方式供選擇。

PMAC除上述板卡形式外。還可以提供集成的系統(tǒng)級(jí)產(chǎn)品．有：UMAC QMAC ADVANTAGE NC400 、NC800等。

到此，以上就是九舟智能小編對(duì)于貼標(biāo)機(jī)編碼器的問題就介紹到這了，希望介紹關(guān)于貼標(biāo)機(jī)編碼器的4點(diǎn)解答對(duì)大家有用。